Misture o açúcar, a água e o vinagre e leve ao fogo alto (200 ºC a 220 ºC) por 10 minutos ou até começar a amarelar.
Retire do fogo e teste o ponto: ponha um pouco da calda em uma xícara (chá) de água e veja se ela fica dura e crocante.
Para o brigadeiro, misture os ingredientes restantes e leve ao fogo baixo (160 ºC), sem parar de mexer até se soltar do fundo da panela.
Despeje em um prato umedecido e deixe esfriar.
Enrole os brigadeiros com as mãos untadas e, espetando cada uma em um palito, passe na calda.